La primera es gobernar muy bien el timón el tiempo que cupiere y fuese necesario. La segunda, velar su cuarto y hacer su centinela. La tercera, acudir a todos los aparejos, cuando y como conviniere, y a todas las demás cosas particulares e universales de que pudiera resultar bien y provecho de la nao y compaña, donde estuviere y navegare. Todo lo cual debe hacer bien y diligentísimamente, sin aguardar a que nadie se lo
mande ni que otro se lo anticipe a ello.
— Juan de Escalante de Mendoza (ca. 1530-1596), Itinerario de navegación de los mares y tierras occidentales (1575), ed. facsímil (Madrid: Museo Naval, 1985). En este tratado, Escalante formula los «tres principios del marino» como base de la disciplina y el buen gobierno de la nao.